ในประเทศไทยกิจการลูกเสือเริ่มต้นขึ้นเมื่อพระบาทสมเด็จพระมงกุฎเกล้าเจ้าอยู่หัว รัชกาลที่ 6 มีพระบรมราชโองการโปรดเกล้าฯ ให้สถาปนากองเสือป่าขึ้นก่อนเมื่อวันที่ 1 พฤษภาคม พ.ศ. 2454 เพื่อฝึกอบรมข้าราชการพลเรือนให้เรียนรู้วิชาการด้านการทหาร เพื่อเป็นกำลังสำรองในยามเกิดศึกสงคราม และเพื่อบำเพ็ญประโยชน์ต่อประชาชนในยามสงบ เช่น ช่วยปราบปรามโจรผู้ร้าย เป็นต้น นอกจากนี้ยังทรงเห็นว่าลูกเสือจะช่วยให้คนไทยรู้จักรักชาติ มีมนุษยธรรม มีความเสียสละ สามัคคี และมีความกตัญญู
เมื่อพระบาทสมเด็จพระมงกุฎเกล้าเจ้าอยู่หัวทรงเห็นว่ากิจการเสือป่าเจริญก้าวหน้ามั่นคงดีแล้ว พระองค์จึงมีพระบรมราชโองการจัดตั้งกองลูกเสือขึ้นในวันที่ 1 กรกฎาคม ซึ่งถือเป็นประเทศที่ 3 ของโลกที่จัดตั้งกองลูกเสือขึ้น ต่อจากประเทศอังกฤษและสหรัฐอเมริกา โดยผู้ที่ได้ชื่อว่าเป็นลูกเสือไทยคนแรกคือ “นายชัพน์ บุนนาค” จากนั้นนานาชาติในยุโรปจึงจัดตั้งกองลูกเสือของตนเองขึ้นบ้าง ทำให้ลูกเสือกลายเป็นองค์การสากล และมีความสัมพันธ์กันทั่วโลก โดยถือว่าลูกเสือทั่วโลกเป็นพี่น้องกันทั้งหมดนั่นเอง
